1、編程元件
PLC 是采用軟件編制程序來實現控制要求的。編程時要使用到各種編程元件，它們可提供無數個動合和動斷觸點。編程元件是指輸入映像寄存器、輸出映像寄存器、位存儲器、定時器、計數器、通用寄存器、數據寄存器及特殊功能存儲器等。
PLC 內部這些存儲器的作用和繼電接觸控制系統中使用的繼電器十分相似，也有
“線圈”與“觸點”，但它們不是“硬”繼電器，而是 PLC 存儲器的存儲單元。當寫入該單元的邏輯狀態為“1”時，則表示相應繼電器線圈得電，其動合觸點閉合，動斷觸點斷開。所以，內部的這些繼電器稱之為“軟”繼電器。
2、編程語言
所謂程序編制，就是用戶根據控制對象的要求，利用 PLC 廠家提供的程序編制語言， 將一個控制要求描述出來的過程。PLC 最常用的編程語言是梯形圖語言和指令語句表語言，且兩者常常聯合使用。
（1） 梯形圖（語言）
梯形圖是一種從繼電接觸控制電路圖演變而來的圖形語言。它是借助類似于繼電器的動合、動斷觸點、線圈以及串、并聯等術語和符號，根據控制要求聯接而成的表示 PLC 輸入和輸出之間邏輯關系的圖形，直觀易懂。
梯形圖中常用-‖-圖形符號分別表示 PLC 編程元件的動斷和動合接點；用（ ）表示它們的線圈。梯形圖中編程元件的種類用圖形符號及標注的字母或數加以區別。觸點和線圈等組成的獨立電路稱為網絡，用編程軟件生成的梯形圖和語句表程序中有網絡編號，允許以網絡為單位給梯形圖加注釋。
梯形圖的設計應注意到以下三點：
梯形圖按從左到右、自上而下的順序排列。每一邏輯行（或稱梯級）起始于左母線，然后是觸點的串、并聯接，最后是線圈。與能流的方向一致。
梯形圖中每個梯級流過的不是物理電流，而是“概念電流”，從左流向右，其兩端沒有電源。這個“概念電流”只是用來形象地描述用戶程序執行中應滿足線圈接通的條件。
輸入寄存器用于接收外部輸入信號，而不能由 PLC 內部其它繼電器的觸點來驅動。因此，梯形圖中只出現輸入寄存器的觸點，而不出現其線圈。輸出寄存器則輸出程序執行結果給外部輸出設備，當梯形圖中的輸出寄存器線圈得電時，就有信號輸出，但不是直接驅動輸出設備，而要通過輸出接口的繼電器、晶體管或晶閘管才能實現。輸出寄存器的觸點也可供內部編程使用。
（2） 指令語句表
指令語句表是一種用指令助記符來編制 PLC 程序的語言，它類似于計算機的匯編語言，但比匯編語言易懂易學，若干條指令組成的程序就是指令語句表。一條指令語句是由步序、指令語和作用器件編號三部分組成。
下例為 PLC 實現三相鼠籠電動機起/停控制的兩種編程語言的表示方法如圖 ：