工業機器人機械裝調維修虛擬仿真實訓與考評系統
2024-03-01 09:07工業機器人機電控制與裝調虛擬仿真實訓與考評系統
1、三維模型比例、數量、造型、搭接關系與真實機器人一致，且建設貼圖高模，滿足實際工業機器人拆裝工藝，利用專業工具，分步驟解決拆裝問題。
2、底底座部分參數（30個零件）清單
| 底座部分零件清單 | |||
| 序號 | 零件名稱 | （內六角型號）數量/個 | 備注 |
| 1 | 電纜導向裝置3與擺動殼固定螺絲 | M3*82 | |
| 2 | 電纜導向裝置3 | 1 | 塑料材質 |
| 3 | 軸2齒輪箱與擺動殼固定螺絲 | M4*40 12 | |
| 4 | 軸2電機與軸2齒輪箱 | 1 | |
| 5 | 電纜支架固定板與擺動平板固定螺絲 | M3*82 | |
| 6 | 電纜支架固定板 | 1 | |
| 7 | 擺動平板電纜支架與擺動平板固定螺絲 | M3*84 | |
| 8 | 擺動平板電纜支架 | 1 | |
| 9 | 擺動平板與軸1齒輪箱固定螺絲 | M4*25加墊圈16 | |
| 10 | 擺動殼與擺動平板固定螺絲 | M4*25加墊圈8 | |
| 11 | 帶機械停止的擺動殼 | 1 | |
| 12 | 電纜固定架與擺動平板固定螺絲 | M3*82 | |
| 13 | 電纜固定架 | 1 | |
| 14 | 帶機械停止的擺動平板 | 1 | |
| 15 | 擺動平板與電纜導線裝置2固定螺絲 | M3*83 | |
| 16 | 電纜導向裝置2 | 1 | 塑料材質 |
| 17 | 底座蓋與底座固定螺絲 | M4*25 4 | |
| 18 | 底座蓋 | 1 | |
| 19 | 電路板平板與電路平板支撐桿固定螺絲 | M3*84 | |
| 20 | EIB電路板接地線接口與底座連接螺絲 | M3*8 1 | |
| 21 | EIB電路板架及主電纜束 | M4*25 4 | |
| 22 | 電路板平板支撐板 | 4 | 自身帶螺紋 |
| 23 | 電纜導向裝置1與底座固定螺絲 | M3*83 | |
| 24 | 電纜導向裝置1 | 1 | 塑料材質 |
| 25 | 軸1齒輪箱與底座固定螺絲 | M14*40 12 | |
| 26 | 軸1電機與軸1齒輪箱 | 1 | |
| 27 | 軸1電機線纜接口固定架與底座固定螺絲 | M3 82 | |
| 28 | 軸1電機線纜接口固定架 | 1 | |
| 29 | VK蓋 | 1 | |
| 30 | 帶機械停止的底座 | 1 | |
| 序號 | 零件名稱 | （內六角型號）數量/個 | 備注 |
| 1 | 帶機械停止的下臂 | 1 | |
| 2 | 軸3齒輪箱皮帶輪 | 1 | |
| 3 | 軸3電機蓋 | 1 | |
| 4 | 箱3電機蓋與下臂固定螺絲 | M4*16加雙墊圈4 | |
| 5 | 帶同步帶輪的軸3電機 | 1 | |
| 6 | 帶同步帶輪的軸3電機與下臂固定螺絲 | M5*16加雙墊圈2 | |
| 7 | 軸3齒輪箱 | 1 | |
| 8 | 箱3齒輪箱轉動軸固定螺絲 | 1 | |
| 9 | 軸3齒輪箱與下臂固定螺絲 | M3*25 12 | |
| 10 | 軸2齒輪箱涂抹潤滑脂 | ||
| 11 | 下臂與軸2齒輪箱固定螺絲 | M4*25加墊圈16 | |
| 12 | 殼內蓋 | 1 | 塑料材質 |
| 13 | 殼內蓋與上臂(無手腕)固定螺絲 | M3*8 1 | |
| 14 | 軸4齒輪箱連接軸承 | 1 | |
| 15 | 軸4弧形軸承 | 1 | |
| 16 | 軸4外軸承隔高鋼圈 | 1 | |
| 17 | 軸4外軸承 | 1 | |
| 18 | 軸4齒輪箱鋼輪 | 1 | |
| 19 | 軸4齒輪箱柔輪 | 1 | |
| 20 | 軸4齒輪箱柔輪與軸4弧形軸承固定螺絲 | M3*8 9 | |
| 21 | 軸4齒輪箱鋼輪與上臂(無手腕)固定螺絲 | M3*10 6 | |
| 22 | 帶齒輪箱蓋板與波發生器的軸4電機 | 1 | |
| 23 | 軸4齒輪箱蓋板與上曾(無手腕) 固定螺絲 | M4*20加墊圈4 | |
| 24 | 軸4電機與上臂(無手腕）固定螺絲 | M4*16加帶油封墊圈2 | |
| 25 | 上臂 (無手腕) 電纜支架1 | 1 | |
| 26 | 上督（無手腕) 電纜支架1與上臂（無手腕) 固定螺絲 | M3*82 | |
| 27 | 弧形軸承 | 1 | 塑料材質 |
| 28 | 電纜保護器 | 1 | 塑料材質 |
| 29 | 電纜保護器與上臂（無手胸）固定螺絲 | M3*8 2 | |
| 30 | 上臂(無手腕)與軸3齒輪箱固定螺絲 | M3*20加墊圈16 | |
| 31 | 下臂倒支座 | 1 | 捋順線纜 |
| 32 | 下臂側支座與軸3電機電機蓋固定螺絲 | M4*16加墊圈4 | |
| 33 | 軸3電纜保護蓋 | 1 | 塑料材質 |
| 34 | 軸3電纜保護蓋與下臂側支座固定螺絲 | 星型螺絲 2 | |
| 35 | 下肢側支座電纜支架 | 1 | |
| 36 | 下肢側支座電纜支架與下臂側支座固定螺絲 | M3*8 2 | 用扎帶扎緊 |
| 37 | 上臂(無手腕)電纜支架2 | 1 | |
| 38 | 上臂（無手腕) 電纜支架2與上臂（無手腕) 固定螺絲 | M3*8 2 | |
| 39 | 軸3同步帶 | 1 | |
| 40 | 下臂蓋（左) | 1 | 塑料材質 |
| 41 | 下臂蓋（右) | 1 | 塑料材質 |
| 42 | 下臂蓋(左)與下臂側支座固定螺絲 | M3*16 4 | |
| 43 | 下臂蓋(右）與下臂固定螺絲 | M3*164 | |
| 44 | 殼蓋 | 1 | 塑料材質 |
| 45 | 殼蓋與上臂(無手腕)固定螺絲 | M3*8 8 |
| 序號 | 零件名稱 | （內六角型號）數量/個 | 備注 |
| 1 | 手腕側蓋 | 2 | 塑料材質 |
| 2 | 手腕側蓋緊固螺絲 | M3*8 6 | |
| 3 | 軸6電機接口線夾具連接螺釘 | M3*8 1 | |
| 4 | 連接器支座 | 1 | 塑料材質 |
| 5 | 連接器支座連接螺釘 | M3*8 1 | |
| 6 | 軸6電機線扎帶固定銅片 | 1 | |
| 7 | 軸6電機線扎帶固定鋼片連接螺釘 | M3*25 3 | |
| 8 | 手腕殼 | 1 | 塑料材質 |
| 9 | 手腕殼連接螺釘 | M3*8 1 | |
| 10 | 傾斜蓋 | 1 | 塑料材質 |
| 11 | 傾斜蓋螺絲連接螺釘 | M3*8 4 | |
| 12 | 軸6電機線纜連接器蓋 | 1 | 塑料材質 |
| 13 | 軸6電機線纜連接器螺釘 | M3*8 1 | |
| 14 | 軸6線纜連接器支座連接螺釘 | M3*8 2 | |
| 15 | 拆卸六軸線纜連接器支座 | 1 | 塑料材質 |
| 16 | 軸5電極連接螺釘 | M5*16 2 | |
| 17 | 墊片 | 2 | |
| 18 | 軸5電機 | 1 | |
| 19 | 軸6減速器法蘭盤 | 1 | |
| 20 | 軸6減速器法蘭盤連接螺絲 | M3*25 8 | |
| 21 | 六軸波發生器 | 1 | |
| 22 | 一字平頭螺絲 | 1 | |
| 23 | 螺絲固定帽 | 1 | |
| 24 | 軸6電機 | 1 | |
| 25 | 軸6電機固定螺絲 | M4*16 2 | |
| 26 | 墊片 | 2 | |
| 27 | 軸6同步皮帶輪 | 1 | |
| 28 | 一字平頭螺絲 | 1 | |
| 29 | 腕端 | 1 | |
| 30 | 腕端軸5減速器軸承連接螺絲 | M3*8 8 | |
| 31 | 墊片 | 8 | |
| 32 | 軸5誠速器 | 1 | |
| 33 | 軸5減速器連接螺絲 | M3*25 8 | |
| 34 | 五軸減速器油封 | 1 | |
| 35 | 五軸減速器油封墊片 | 1 | |
| 36 | 五軸減速器膠圈 | 1 | |
| 37 | 軸5電纜支架 | 1 | 塑料材質 |
| 38 | 軸5電纜支架連接螺釘 |
M4*16 1 M3*8 2 |
|
| 39 | 手腕殼 | 1 | 塑料材質 |
| 40 | 手腕殼連接螺絲 | M4*25 5 | |
| 41 | 墊片 | 5 | |
| 42 | 四軸過渡板 | 1 | |
| 43 | 四軸過渡板連接螺絲 | M3*16 4 |
| 控制柜零件清單 | |||
| 序號 | 零件名稱 | （內六角型號）數量/個 | 備注 |
| 1 | 頂蓋 | M3*6 6 | |
| 2 | 左側蓋 | M3*6 4 | |
| 3 | 右側蓋 | M3*6 4 | |
| 4 | 風扇罩 | M3*6 2 | 含墊片 |
| 5 | 泄流器 | M3*6 3 | |
| 6 | 風扇 | M3*6 2 | 含墊片 |
| 7 | 系統電源 | M4*8 4 | 含墊片 |
| 8 | 驅動裝置 | M4*6 4 | |
| 9 | 中間層架 | M3*6 7 | |
| 10 | 安全臺 | M3*6 2 | 含墊片(外連接) |
| 11 | 安全臺 | M3*6 8 | 含墊片(外連接) |
| 12 | 過濾器 | M4*6 4 | |
| 13 | 配電板 | M4* 6 2 | 外連接 |
| 14 | 配電板 | M3*6 7 | 含墊片(內連接) |
| 15 | 備用能源組 | M4*8 2 | 含墊片 |
| 16 | 軸計算機 | M4*6 4 | 外連接 |
| 17 | 軸計算機 | M3*8 7 | 含墊片（內連接) |
| 18 | 主板 | M3*6 10 | 含墊片 |
4.每個單元包括自動拆卸，手動拆卸，拆卸考核、自動安裝、手動安裝、安裝考核6個模塊；
5.自動安裝拆卸過程采用3D自由視角可自由旋轉縮放查看，實時顯示當前拆裝進度，根據需要進行進度調節，進度條中標記拆裝過程的關鍵節點，點擊節點可進行快速的動畫定位；
6.手動安裝拆卸過程可自由旋轉縮放查看，界面左側顯示操作當前組件的全部操作步驟，按照提示反復訓練，提供操作錯誤提醒，系統能夠自動記錄用戶的操作過程，并對操作數據進行分析給出評價；
7.拆裝考核界面菜單中顯示分數，按照錯誤減分法，滿分100逐漸扣除錯誤操作的分數，并與拆裝進度權重相乘得到最終得分；
8.安裝拆卸過程根據顏色區分步驟列表中的已完成、當前與未完成的步驟，根據需要可點擊列表中的某一步進行跳步驟操作練習，實現快速鎖定某一步驟的針對性學習；
9.安裝拆卸過程界面上方配有當前操作的步驟提示，配有當前組件拆裝過程中所需的全部工具庫，按照操作提示將工具庫中的零件與工具跟隨鼠標拖拽出來進行安裝與拆卸；
10.安裝拆卸過程當位置合理正確時觸發高亮顯示松開鼠標實現當前步驟操作，界面下方配有幫助模式與練習模式切換按鈕，實現零件的預放位置是否發光顯示，視角是否自動切換至放置零件的最佳位置，實現自主練習功能，同時配有重新開始按鈕可隨時重新開始練習；
11.安裝拆卸考核過程采用3D自由視角可自由旋轉縮放查看，界面上方顯示當前分數與當前操作執行的時間，界面右側配有當前組件拆裝過程中所需的全部工具庫，工具庫中的零部件、工具排列顯示必須是隨機的，從而杜絕學生在沒有掌握拆裝工藝的情況下，通過考核，界面下方顯示當前組件操作的進度，配有提交按鈕可隨機將當前成績與所用時間提交；
12.拆裝考核可記錄有效操作過程，還包含考核時間、完成度、錯誤的操作次數和綜合成績等信息。
13.工業機器人底座組件的拆裝，提供VK蓋、底座、電纜導向裝置、底座蓋、碼盤電池組、EIB電路板、電路板平板、電機線纜接口、電路板平板支撐桿、擺動殼、擺動平板電纜支架、電纜固定架、電纜支架固定板、擺動平板、軸1電機及齒輪箱、軸2電機及齒輪箱；
14.工業機器人下臂組件的拆裝，提供皮帶輪、軸3電機蓋、軸3電機、軸3齒輪箱、固定螺母；
15.上下臂組件連接部分的拆裝，提供下臂組件、上臂組件、軸3同步帶、下臂側支座、軸3電纜保護蓋、下臂側支座電纜支架、上臂電纜支架、下臂殼、殼蓋；
16.上臂組件的拆裝，提供殼內蓋、連接軸承、外軸承組件、鋼輪與柔輪、軸4電機、上臂電纜支架、弧形軸蓋、電纜保護器；
17.手腕組件的拆裝，提供軸4過渡板、手腕殼、線纜固定支架、膠圈、油封墊片、油封、軸5減速器、腕端、皮帶輪、軸6電機、波發生器、法蘭、連接器制作、連接器蓋、傾斜蓋、扎帶固定鋼片、軸5電機、手腕殼、軸6線纜連接、線纜夾具、同步帶、手腕側蓋；
18.工業機器人整體拆裝，提供底座、下臂、上下臂鏈接部分、上臂及手腕全部零件；
19.工業機器人對密封性要求極高，要求拆裝過程中按照密封工藝增加抹布抹灰，螺栓涂密封膠，裝配時提供預擰緊，再校緊全部過程；
20.工業機器人控制柜的拆裝，提供米字型扳手、主板、軸計算機、備用能源組、配電板、過濾器、安全臺、中間層架、系統電源、驅動裝置、風扇、泄流器、風扇罩、左右側蓋、頂蓋；
21.按照ABB控制柜標準提供電氣元件的裝配、連線、利用專業工具解決專業問題；
22.拆裝工具包含：活口扳手、螺絲刀、軸承拉馬器、內六角扳手等。
23.底座部分安裝按以下步驟進行：
（1）安裝軸1電機與軸1齒輪箱 ；
（2）裝上固定螺絲M4*40/12pas ；
（3）使用內六角扳手(M4)擰緊 ；
（4）安裝電纜導向裝置1 ；
（5）裝上固定螺絲M3*8/3pcs ；
（6）使用內六角扳手(M3)擰緊 ；
（7）安裝軸1電機線纜接口固定架 ；
（8）裝上固定螺絲M3*8/2pcs ；
（9）使用內六角扳手(M3)擰緊 ；
（10）安裝VK蓋 ；
（11）安裝電路板平板支撐桿 ；
（12）安裝EIB電路板架 ；
（13）裝上固定螺絲M3*8/4pcs ；
（14）使用內六角扳手(M3)擰緊 ；
（15）安裝底座殼 ；
（16）裝上固定螺絲M4*25/4pcs ；
（17）使用內六角扳手(M4)擰緊 ；
（18）拿出擺動平板 ；
（19）安裝電纜導向裝置2 ；
（20）裝上固定螺絲M3*8/3pcs ；
（21）使用內六角扳手(M3)擰緊 ；
（22）安裝電纜固定架 ；
（23）裝上固定螺絲M3*8/2pcs ；
（24）使用內六角扳手(M3)擰緊 ；
（25）安裝擺動殼 ；
（26）裝上固定螺絲M4*25/8pcs ；
（27）使用內六角扳手(M4)擰緊 ；
（28）裝上固定螺絲M4*25/16pcs ；
（29）使用內六角扳手(M4)擰緊 ；
（30）安裝擺動平板電纜支架 ；
（31）裝上固定螺絲M3*8/4pcs ；
（32）使用內六角扳手(M3)擰緊 ；
（33）安裝電纜支架固定板 ；
（34）裝上固定螺絲M3*8/2pcs ；
（35）使用內六角扳手(M3)擰緊 ；
（36）安裝軸2電機與軸2齒輪箱 ；
（37）裝上固定螺絲M4*40/12pcs ；
（38）使用內六角扳手(M4)擰緊 ；
（39）安裝電纜導向裝置3 ；
（40）裝上固定螺絲M3*8/2pcs ；
（41）使用內六角扳手(M3)擰緊 ；
24.手腕部分拆卸按以下步驟進行：
（1）使用內六角扳手拆卸手腕側殼（右側）螺絲，卸下手腕側殼（右側）；
（2）使用內六角扳手拆卸手腕側殼（左側）螺絲，卸下手腕側殼（左側）；
（3）使用內六角扳手拆卸軸6電機接口線夾具連接螺釘，然后卸下軸6電機接口夾具；
（4）使用內六角扳手拆卸連接器支座螺釘，然后卸下連接器支座；
（5）使用內六角扳手拆卸軸6電機線扎帶固定鋼片螺釘，然后卸下6軸電機線扎帶固定鋼片；
（6）使用內六角扳手拆卸手腕殼螺釘，然后卸下手腕殼；
（7）使用內六角扳手拆卸傾斜蓋螺釘，然后拆卸傾斜蓋；
（8）使用內六角扳手拆卸軸6電機線纜連接器蓋螺釘，然后卸下軸6電機線纜連接器蓋；
（9）使用內六角扳手拆卸軸6電機線纜連接器螺釘，然后卸下軸6電機線纜連接器；
（10）使用內六角扳手拆卸軸5電機螺釘；
（11）拆卸同步帶；
（12）拆卸軸5電機，拆卸完畢后翻轉5軸到合適位置；
（13）使用內六角扳手拆卸軸6減速器法蘭螺釘，然后拆卸軸6減速器法蘭；
（14）使用一字螺絲刀拆卸軸6減速器波發生器螺釘，然后卸下軸6減速器波發生器；
（15）使用內六角扳手拆卸軸6電機螺絲釘，然后卸下軸6電機；
（16）使用一字螺絲刀拆卸軸6同步帶輪螺釘，然后卸下軸6同步帶皮帶輪；
（17）使用內六角扳手拆卸腕端軸5減速器軸承連接螺釘，然后拆卸腕端；
（18）使用內六角扳手拆卸軸5減速器螺釘，然后卸下軸5減速器（同時卸下油封墊片，油封，膠圈）；
（19）使用內六角扳手拆卸電纜支架螺釘，然后卸下電纜支架；
（20）使用內六角扳手拆卸手腕殼連接螺釘，然后卸下手腕殼；
（21）使用內六角扳手拆卸軸4過渡板連接螺釘，然后將軸4過渡板從銷上卸下；