DB-JQR 工業機器人實訓系統
一、設備概述
隨著現代制造業和服務業的轉型升級，工業機器人在測量檢驗、包裝、分揀處理、搬運、碼垛、填裝、機器上下料、裝配、金屬切割、焊接、噴涂等領域得到了越來越多的應用。在不同領域的應用會對機器人的安裝、編程、調試人員提出了不同的要求。根據現實工業情況，設計研發了DB-JQR工業機器人實訓系統（鼠標裝配）。
該系統可將無線鼠標的散件（無線接收器，電池，后蓋，底板），通過兩個三菱機器人的協作，將無線鼠標裝配完成。
二、技術指標
1、交流電源：單相 AC 220 V±10% 50Hz；
2、溫度：-10～50℃；環境濕度：≤90％無水珠凝結；
3、外形尺寸：長×寬×高=（1600×1500×1450）mm
4、整機功耗：≤5kW
5、安全保護措施：具有接地保護、漏電保護、斷電保護功能，安全性符合相關的國家標準。
三、功能
1、該系統主要由2個工作站組成、可以協作運行，也可單獨運動。
2、整個設備的工藝流程是將無線鼠標的一些散件進行裝配。
四、實訓項目
1、硬件的安裝與調試實訓
1）工業機器人底座的安裝與調試技術實訓
2）工業機器人安裝與調試技術實訓
3）工業機器人夾具安裝與調試技術實訓
2、電氣安裝與調試實訓
1）工業機器人本體與控制器之間的電氣連接與調試技術實訓
2）工業機器控制器和控制柜之間電氣連接與調試技術實訓
3）工業機器人夾具電氣連接與調試技術實訓
4）機器人與機器人之間的電氣連接實訓
3、編程調試和應用實訓
1）工業機器人編程調試軟件的安裝實訓
2）工業機器人通過示教器對工業機器人的運作過程調試實訓
3）通過計算機軟件對工業機器人的運作過程調試實訓
4）通過I/0板對機器人運作的控制實訓
5）機器人控制數據庫的建立和應用實訓
6）工業機器人裝配運行的編寫實訓
7）工業機器人平面軌跡運行的編寫實訓
8）工業機器人垂直軌跡運行的編寫實訓
9）可編程控制器程序的編寫和設計實訓
10）機器人與可編程控制器的CClink通訊設置實訓
4、設備的維護和保養實訓
1）能夠按照機器人操作規程對機器人進行安全檢查實訓
2）根據系統的異常，機械故障進行簡單的維修和保養實訓
3）工業機器人的日、周、月檢查與維護實訓
五、設備配置清單
| 站號 | 序號 | 名稱 | 規格 | 單位 | 數量 |
| 主站 | 1 | 工作臺 | 桌面尺寸:800*1750mm;帶有電氣安裝網孔板抽屜；三面雙開門，方便機器人控制柜的安裝和調試；桌面機器人安裝位置采用10mm厚的鋼板磨平；桌子內帶有一個工具箱，方便放置工具和配件；輪子采用能承受1000Kg并帶剎車；桌子整體結構采用方管一次性焊接而成。 | 臺 | 1 |
| 2 | 工業機器人（包括控制器） |
規格: 工作范圍：580mm；有效荷重：3kg；自由度：6軸； 集成信號源：10路；集成氣源：4路； 重復定位精度：0.01mm；防護等級：IP30； 軸1旋轉工作范圍 +165°～-165°最大速度250°/s； 軸2手臂工作范圍 +110°～-110°最大速度250°/s； 軸3手臂工作范圍 +70°～-90°最大速度250°/s； 軸4手腕工作范圍 +160°～-160°最大速度320°/s； 軸5彎曲工作范圍 +120°～-120°最大速度320°/s； 軸6翻轉工作范圍 +400°～-400°最大速度420°/s； 1kg拾料節拍：25×300×25mm 0.58 TCP最大速度 6.2m/s TCP最大加速度 28m/s 加速時間0-1m/s 0.07s 電源電壓：200-600V，50/60Hz； 變壓器額定功率：3.0kVA；功耗：0.25kW； 機器人底座尺寸：180×180mm； 機器人高度700mm； 機器人重量：25kg； 外配有DeviceNet模塊。(現場總線) |
臺 |
1 | |
| 3 | 控制系統 | 可變程控制器：工作電壓220V；輸入16點，輸出16點；自帶24V輸出。通訊模塊（與控制器相匹配）：工作電壓24V： |
個 |
1 | |
| 4 | 按鈕單元 | 指示燈3只；按鈕2只；急停按鈕1只；轉換開關1只;17位接線端子1條；鐵盒子1只。 | 只 | 1 | |
| 5 | 開關電源 | 機器人標配開關電源 | 只 | 1 | |
| 6 | 接線端子1 |
輸入13位，輸出16位；共三層，一層為電源負極端子、 二層為信號端子、三層為電源正極端子。帶有模組安裝。 |
只 | 1 | |
| 7 | 接線端子2 | 輸入13位，輸出16位；共三層，一層為電源負極端子和電源正極、二層為信號端子。帶有模組安裝。 | 只 | 1 | |
| 8 | 信號連接電纜1 | 15芯D型接頭連接電纜，長度3m。 | 條 | 1 | |
| 9 | 信號連接電纜2 | 17芯D型接頭連接電纜，長度3m。 | 條 | 1 | |
| 10 | 急停按鈕盒 | 急停按鈕1只，指示燈1只。 | 只 | 1 | |
| 11 | 氣動裝置 | 油水分離器1只，二位五通雙向電磁閥1只。 | 只 | 1 | |
| 從站 | 1 | 工作臺 | 桌面尺寸:800*1750mm;帶有電氣安裝網孔板抽屜；三面雙開門，方便機器人控制柜的安裝和調試；桌面機器人安裝位置采用10mm厚的鋼板磨平；桌子內帶有一個工具箱，方便放置工具和配件；輪子采用能承受1000Kg并帶剎車；桌子整體結構采用方管一次性焊接而成。 | 臺 | 1 |
| 2 | 工業機器人（包括控制器） |
規格：工作范圍：580mm；有效荷重：3kg；自由度：6軸； 集成信號源：10路；集成氣源：4路； 重復定位精度：0.01mm；防護等級：IP30； 軸1旋轉工作范圍 +165°～-165°最大速度250°/s； 軸2手臂工作范圍 +110°～-110°最大速度250°/s； 軸3手臂工作范圍 +70°～-90°最大速度250°/s； 軸4手腕工作范圍 +160°～-160°最大速度320°/s； 軸5彎曲工作范圍 +120°～-120°最大速度320°/s； 軸6翻轉工作范圍 +400°～-400°最大速度420°/s； 1kg拾料節拍：25×300×25mm 0.58s TCP最大速度 6.2m/s TCP最大加速度 28m/s 加速時間0-1m/s 0.07s 電源電壓：200-600V，50/60Hz； 變壓器額定功率：3.0kVA；功耗：0.25kW； 機器人底座尺寸：180×180mm；機器人高度700mm； 機器人重量：25kg； |
臺 |
1 | |
| 3 | 按鈕單元 | 指示燈3只；按鈕2只；急停按鈕1只；轉換開關1只;17位接線端子1條；鐵盒子1只。 | 只 | 1 | |
| 4 | 開關電源 | 輸入AC220V，輸出DC24V/6A。 | 只 | 1 | |
| 5 | 接線端子1 | 輸入13位，輸出16位；共三層，一層為電源負極端子、二層為信號端子、三層為電源正極端子。帶有模組安裝。 | 只 | 1 | |
| 6 | 接線端子2 | 輸入13位，輸出16位；共三層，一層為電源負極端子和電源正極、二層為信號端子。帶有模組安裝。 | 只 | 1 | |
| 7 | 信號連接電纜1 | 15芯D型接頭連接電纜，長度3m。 | 條 | 1 | |
| 8 | 信號連接電纜2 | 17芯D型接頭連接電纜，長度3m。 | 條 | 1 | |
| 9 | 氣動控制閥 | 油水分離器1只，二位五通雙向電磁閥1只，二位五通單相電磁閥2只，匯流板1只，真空發生器5只，真空吸盤5只。 | 只 | 1 | |
| 其他 | 1 | 控制器編程軟件 | 與該牌子控制器硬件相匹配 | 個 | 1 |
| 2 | 工業機器人編程軟件 | 與該牌子硬件相匹配 | 個 | 1 | |
| 3 | 說明書 | 設備的具體使用說明 | 本 | 1 | |
| 4 | 工程安裝材料 | 本 | 1 | ||
| 5 | 氣泵 | 工作壓力能滿足系統要求 | 只 | 1 | |
| 6 | 氣管 | 與氣泵相匹配 | 條 | 1 | |
| 7 | 編程電纜 | 與硬件相匹配 | 條 | 1 | |
| 8 | 工具 | 工具箱1只，內六角扳手1套；尖嘴鉗1把；十字螺絲刀1把；一字螺絲刀1把；斜口鉗1把；十字螺絲刀得力 3×75mm 1把；一字螺絲刀得力 3×75mm 1把；鐘表螺絲刀1套；； | 只 | 1 |